第45章 机器人实现（2/2）

这段时间罗平始终没去羊城，一直通过电话和网络跟罗娜、傅兰、陆伟几个人联系，陆伟按照他的要求编写机器人的控制程序。

原先预计要几个程序员，陆伟看了他的要求后，觉得自己就能做，先从最简单的动作指令开始，随着罗平设计的完善，控制程序也开始一步步细化到每一个骨骼，将一个笼统的动作指令拆解，哪些骨骼需要协同动作，先后顺序，动作力度等等，都需要在程序里自动设置好，然后输出给单片机，再控制相应的骨骼电磁铁动作。

机器人还没组装出来，就按照罗平的设计做一个模拟程序，先在电脑上测试。

刚开始陆伟对罗平的设计有点看不上，可是随着他的结构设计图一点点完善，对程序的要求逐渐细化，陆伟感觉越来越吃力。

开始的时候，只是上课之余的兼职工作，感觉很轻松，慢慢的时间不太够用，不得不找同学加入进来一起做，后来就是不重要的课程全部逃掉，专心投入这个工作。

随着工作的深入进展，陆伟越来越觉得这个机器人成功的可能性很高，他也算创始成员，也有罗娜承诺的期权，未来机器人做成了，就算不考虑经济效益，单纯成就感也是其他工作给不了的。

罗娜和傅兰在学校内部的创业孵化机构申请了办公场地，然后注册了公司，平方精密机器科技有限公司开始正式运营，她们两个当前主要就是做市场调研，罗平可以不在乎盈利，她们必须得考虑，这也是她们的课题，根据机器人的结构和特点估算生产成本，可能的应用方向，寻找潜在的客户群体，制定营销推广策略等等。

陆伟则是组织几个同学利用课余时间写程序，控制程序写的差不多了，只靠电脑模拟终究不太靠谱，那就自己创造测试条件，电子信息学院的课程主要教授通讯、电子和光电等领域的工程实现，这些就是他们的专业领域。

没有完整的机器人测试，先买一套单片机、通用芯片、电池组，按照设计攒几个简易电磁铁，用来做部分程序测试也够用了。

罗平要求直流电磁铁要像人体骨骼一样缓慢发力，哪怕是爆发性动作，也要有个蓄力爆发过程，要尽量节省每一分力量，那就要求电磁铁控制电流逐渐增加，还要能恰到好处的停止，这样才能精准控制每一个动作。

他们做的虽然是机器人，但是动作要做的像人，不能一顿一顿的，要颠覆人们对机器人的传统印象。

哪怕一个最简单的抬腿动作，都涉及到全身多个骨骼的同时发力，左腿抬起，那身体重心就要转移到右腿，上身要向右倾，有的骨骼动作幅度大，有的骨骼动作幅度小，如何协调一致保持平衡，都需要反复调试。

这还只是一个动作，单纯一个向前走的指令，左右两腿交替动作的同时，要保持身体动态平衡，按照人类习惯，还需要左右臂跟着摆动，这些复杂的动作交替进行，每一个动作都要反复调试很久，组合起来进行，要确保协调一致，那复杂程度更是指数级提升。

有了电磁铁实测的电流数据，再导入他们的程序进行模拟测试，发现程序很多不合理的地方，还得大幅度修改，原先很多考虑不周的地方，都得重新编写。

程序改动太多，测试环境也得跟着改动，一切改动完成，好几天时间就过去了，重新开始测试。

再发现新的错误，然后继续修改测试，如此反复循环。