第113章 五行感知（2/2）

当然不可能完全照搬阴阳五行的原有含义，他只是借用这种定义世界的概念框架。

凡是坚固不易破坏的物体，定义为金；有生命的物体定义为木；可流动、形态不固定、趋于向下方移动的物体为水；高温、有破坏性的、流动性、升腾性的物体为火；下方可踩踏的坚固地面为土。

温度相对高的，不可移动的，确定性的物体可以定义为阳，反之定义为阴，对于机器人来说，体内的陀螺仪，磁力计，温度传感器，气压传感器等装置确定海拔位置、东西南北的方向比人类容易很多，反而不需要费太多功夫。

阴阳五行定义的事物当然不是界限分明，固定不变的，而是互相掺杂影响，也可能互相转化，尽管也会很复杂，相比按照人类现有的无比复杂的分类命名系统定义世界，已经是简洁了太多。

在此定义的基础上，可以根据需要为机器人添加特征库信息，方便机器人执行任务，也可以让机器人通过自我学习的方式扩展自己的特征库，以自己的方式认知世界。

有了这些基础设定，机器人应该能更快的感知周围环境，以此为基础快速作出决策并付诸行动，完成指定的命令。

机器人不需要像人类一样，通过程序分析理解视频信息中的具体内容，只需要确定事物轮廓大小，远近方位，进行阴阳五行的归类，以此快速判断哪些可触碰，哪些不可触碰，规划前进路径，展开自己的行动。

确定了这些基本概念后，罗平又开始闭门写代码，他没有完全重写，而是在原先的感知基础上增加了一个逻辑层，让机器人优先使用这个逻辑层进行感知决策，遇到故障再调用原先的代码尝试解决，用这种方法先进行一下测试。

这部分代码数量不大，难度却很高，罗平需要总结分析摄像头获取的大量图像基础信息，提炼出足够精简准确的阴阳五行归类方法，这才是程序的精华部分，这部分足够精确，机器人的感知才可能获得质的飞跃。

如果代码的归类方法不够精确，一点点失误，就可能让机器人发生严重的判断失误，罗平也不认为一次就能写出完美的程序，只能先尽力的写出来，后续再一点点修改，只要能应对大部分的场景，对机器人来说就可以实用了。

现在小工厂每天忙碌不休的机器人，实际只能在车间内编码区域活动，出了工厂大门该怎么走路都不知道了。

有了这个程序，这些机器人才可能有一定的通用行动能力，不依赖于导航定位，不依赖于区域编码，也能行动自如。

代码完成后，罗平先用一只机器猫在车间内进行测试，这只机器猫并没有车间内的区域编码信息，它要完全依靠阴阳五行的方式判断环境，进行路线判断。

测试的结果比他预计的顺利，机器猫灵活的在车间里穿行，顺利的到装配台帮他叼回一颗螺丝，初步通过了考验。

全程没有发生碰撞，机器猫行动非常迅速，比真猫的速度还快，不仅验证了程序的可行性，也验证了机器猫的感知和决策效率确实有了很大的提升。