第322章 简易雷达制作（2/2）

| 超声波传感器 | hcsr04 | 测距（trig\/echo引脚） |

| 舵机 | sg90（9g微型舵机） | 驱动传感器旋转 |

| 电源 | 5v移动电源\/usb供电 | 系统供电 |

| 其他 | 杜邦线、支架、螺丝 | 固定结构 |

三、硬件组装步骤

1. 机械结构搭建

舵机与传感器固定：

用热熔胶或螺丝将hcsr04固定在舵机摇臂上（确保超声波发射面朝前）。

2. 电路连接

| arduino引脚 | 连接目标 | 说明 |

| 5v | hcsr04() | 超声波模块供电 |

| gnd | hcsr04(gnd) | 共地 |

| d9 | hcsr04(trig) | 触发信号（输出） |

| d10 | hcsr04(echo) | 回波信号（输入） |

| d6 | 舵机信号线 | pwm控制舵机角度 |

| 外部5v | 舵机 | 避免主板电流不足 |

注意：舵机单独供电时，需与arduino共地！

四、arduino代码逻辑

创建舵机对象

舵机信号线接d6

扫描0°~180°，步进10°

舵机转到指定角度

等待舵机稳定

获取当前角度距离

输出数据，

超声波测距函数

发射10μs脉冲

捕获回波时间

换算为厘米

串口输出数据（角度+距离）

2. 数据处理

绘制雷达图

修改为你的串口号

开启交互模式

五、调试与优化

1. 常见问题解决：

无回波信号：检查trig\/echo接线，确保传感器正对障碍物。

舵机抖动：增加`dy(50)`稳定时间，或更换扭矩更大的舵机。

2. 精度提升技巧：

软件滤波：连续测量3次取中值。

温度补偿：根据环境温度修正声速（公式：`声速=331.4+0.6x温度c`）。

3. 扩展功能：

添加蜂鸣器报警（距离过近时触发）。

通过esp32将数据无线传输至手机app（需ble模块）。

六、预期效果

扫描范围：0~180°扇形区域，最大探测距离约3米（视环境而定）。

输出形式：

串口实时打印角度和距离。

python可视化动态雷达图。

七、进阶改进方向

1. 多传感器融合：增加红外传感器辅助检测透明物体。

2. 3d扫描：用双舵机实现俯仰+水平扫描。

3. m应用：结合电机编码器构建室内简易地图。

通过本方案，你可以快速制作一个能显示障碍物位置的超声波雷达，适合用于机器人避障或教学演示！

以下是简易微波雷达的制作教程，涵盖原理、硬件选型、电路搭建、信号处理和可视化全流程，适合有一定电子基础的爱好者进阶实践。

微波雷达制作：

以下是简易微波雷达的制作教程，涵盖原理、硬件选型、电路搭建、信号处理和可视化全流程，适合有一定电子基础的爱好者进阶实践。

一、微波雷达核心原理

1. 工作频段：

24ghz或60ghz：穿透性强，可检测微小运动（如呼吸、蚊子翅膀振动）。

多普勒效应：通过回波频率偏移检测运动目标速度（rcwl0516模块原理）。

fmcw（调频连续波）：通过发射频率变化的波计算距离和速度（高阶方案）。

2. 与超声波雷达对比：

| 特性 | 微波雷达 | 超声波雷达 |

| 探测距离 | 0.1~10米（模块依赖） | 2cm~4米 |

| 环境适应性 | 穿透雾、灰尘 | 受温度\/湿度影响大 |

| 目标识别 | 可检测静止物体 | 需移动物体反射 |

二、硬件选型（低成本方案）

1. 推荐模块

| 模块型号 | 特点 | 适用场景 |

| rcwl0516 | 多普勒效应，检测运动 | 人体感应、防盗报警 |

| ld2410 | 24ghz fmcw，测距+测速 | 静态\/动态目标检测 |

| iwr6843 | 60ghz毫米波（ti方案） | 高精度手势识别 |

2. 其他组件

主控板：esp32（带wifi，便于数据传输）

电源：5v\/2a稳压电源（微波模块功耗较高）

天线：模块自带贴片天线（如需增强可外接螺旋天线）

三、电路搭建（以ld2410为例）

1. 接线图

```intext

ld2410微波雷达 ? esp32

? 5v

gnd ? gnd

tx ? gpio16 (u2rx)

rx ? gpio17 (u2tx)

```

2. 关键注意事项

天线朝向：确保雷达正面无金属遮挡，天线方向对准探测区域。

电源滤波：模块对电压敏感，建议在与gnd间并联100μf电容。

四、固件开发（arduino\/esp32）

1. 基础代码（数据读取）

2. 运动目标检测（rcwl0516）

五、信号处理与可视化

1. 数据滤波（卡尔曼滤波示例）

2. 雷达扫描可视化

六、调试与优化

1. 参数校准：

灵敏度：调整模块电位器（如rcwl0516的cds引脚）或通过串口指令（ld2410支持at命令）。

盲区抑制：设置最小检测距离（例如ld2410可设0.2米）。

2. 抗干扰设计：

在模块背面贴铜箔屏蔽电磁噪声。

避免将雷达安装在金属表面附近。

七、应用场景扩展

智能家居：自动感应人体触发灯光\/空调。

安防监控：检测入侵者并发送警报至手机。

生物检测：通过微动信号监测呼吸频率（需60ghz雷达）。

八、安全注意事项

电磁辐射：勿长时间直视微波天线（尤其是60ghz模块）。

法规合规：商用需符合\/ce射频认证（自制仅供实验）。

通过本方案，你可以制作一个能检测距离、速度甚至微小运动的微波雷达系统。如需更高精度，建议参考ti的毫米波雷达开发套件（如iwr1443 boost）。

激光打击不方便讲，可自行了解

网上比我厉害多了，我更多是增加你们的兴趣